Télécharger l'image ISO
https://download.virtualbox.org/virtualbox/

1. Insérer l’image ISO des Guest Additions
Dans VirtualBox :

Menu Périphériques → Insérer l’image CD des Additions invité...

2. Installer les dépendances nécessaires
sudo apt update
sudo apt install build-essential dkms linux-headers-$(uname -r)

3. Lancer l’installation depuis le CD
Une fois le CD monté :
sudo /media/$USER/VBox_GAs_*/VBoxLinuxAdditions.run

4. Redémarrer 
sudo reboot